调试程序中最容易出错的点
尽量用变量来变化参数，而不是具体整数，否则修改代码的时候，很容易修改某个参数
一、命名重复，导致不可预知的逻辑错误
二、循环逻辑出错（最好在循环中加一个index以便修改调试；嵌套循环时注意相关语句的位置，是在小循环还是大循环）
对于循环比较复杂的，尤其是嵌套循环这种，当出现错误的时候，仔细从一开始一步一步去推导循环的执行过程，看有没有逻辑出错、变量赋值等错误。
最好在循环中加一个index，后续根据index的值判断循环经过了多少次或根本就没有进入循环，据此作出相应的动作。
比如：程序中，有一个变量在小循环内从0不断加1，而此次小循环结束后，大循环中接着循环了一次，又回到了小循环中再次叠代时，这时候就要注意这个变量的值是不是又重新从0开始往上加1。
（这里很容易出错的点在于：容易没有在小循环中加一个对该变量的赋值语句，结果就会导致该变量从从0一直往上加，每次小循环过后再执行该小循环时，该变量基于的是上一次小循环加完之后的结果不断加1的）
%Index through a grid in X-Y plane.
%matlab索引必须为正数
for j=0:60
for i=0:60
%XY平面x、y点的坐标位置（相对中心的偏移，初始在中心）
x(i+1,j+1)=(i-30)*10;
y(i+1,j+1)=(j-30)*10;
%===================================
%******************************************************
%此处之前转换矩阵x1，y1，z1都变化了，需要重新初始化
T1(1,4)=0; T1(2,4)=0;T1(3,4)=965.5;
%x,y平移后，转换矩阵的变化(此时z方向还未开始变化)
T1(1,4)=T1(1,4)+x(i+1,j+1);%此处不能用x1=x1+x(i+1,j+1);x1等变量虽然变了，但是T1中的x1，y1等却没变化（感觉matlab这点很是奇怪）
T1(2,4)=T1(2,4)+y(i+1,j+1);
%上平台各点在静坐标系中的坐标
BB1=T1*BP;
%计算杆长
L=zeros(1,6);
for k=1:1:6
L(k)=sqrt((BB1(1,k)-AP(1,k))^2+(BB1(2,k)-AP(2,k))^2+(BB1(3,k)-AP(3,k))^2);%计算杆长
end
za=0;
% While conditions are satisfied such that current point is in the workspace increment za.
while (L(1)<Lmax && L(2)<Lmax && L(3)<Lmax && L(4)<Lmax && L(5)<Lmax && L(6)<Lmax)
za=za + 1;%z方向变化10mm进行增长
T1(3,4)=965.5;
T1(3,4)= T1(3,4)+za;
%上平台各点在静坐标系中的坐标
BB1=T1*BP;
%计算杆长
for m=1:1:6
L(m)=sqrt((BB1(1,m)-AP(1,m))^2+(BB1(2,m)-AP(2,m))^2+(BB1(3,m)-AP(3,m))^2);%计算杆长
end
end
z(i+1, j+1)=za-1;
disp(x(i+1, j+1));
disp(y(i+1, j+1));
disp(z(i+1, j+1));
end
end